Der Verein Grenzland- und Trenckmuseum Waldmünchen e. V. wurde am 11. Oktober 1977 gegründet mit dem Ziel, für das Waldmünchner Grenzland ein Museum zu schaffen. Die Mitglieder des Museumsvereins benötigten hierfür einen langen Atem, Beharrlichkeit und Durchhaltevermögen. Erst Anfang der 1990er Jahre konnte die Stadt Waldmünchen ein passendes Gebäude erwerben, das denkmalgeschützte „Schergenhaus“ im Schlosshof, in dem zuvor die Polizeistation untergebracht war. 1999 begann die Gebäudesanierung und museale Erschließung, 2001 konnte das Museum schließlich eröffnet werden.
Auch die Sammlung musste mehrmals in andere Depoträume umgezogen werden.
Am 16. November 2001, 24 Jahre nach Vereinsgründung, konnte man die Museumseröffnung feiern. Seitdem erfährt das Grenzland- und Trenckmuseum regen Zuspruch und großes öffentliches Interesse, bei Feriengästen und Festspielbesuchern, Einheimischen und Schulklassen. Das Grenzland- und Trenckmuseum ist auch immer wieder interessante Station für Studierendengruppen bayerischen und tschechischen Universitäten.